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蚂蚁式六足机器人结构设计 腿足式机器人的优缺点?

时间:2021-08-03 19:57:55 阅读:6841

蚂蚁式六足机器人结构设计 腿足式机器人的优缺点?

腿足式机器人的优缺点?

1、适应性强

爬壁机器人独特的吸附结构设计,使其可以在大多数的壁面上进行移动作业,无论是垂直的墙壁,还是大型的油罐的表面,亦或者大型船体,爬壁机器人都可以轻松的驾驭,适应性强。爬壁机器人的吸附结构主要是通过永磁吸附和负压吸附的方式,这两者方式都能很好的帮助其吸附在壁面上。

 除此之外,还搭配的有适应壁面的移动方式,腿足式、车轮式与履带式的移动方式,其中腿足式主要是为了适应一些不平整的区域移动,车轮式和履带式则是在相对平滑的避免上使用,其中车轮式相对来说更加的方便。

  2、操作方便

 爬壁机器人智能化的设计使其操作也十分简单,复杂的地方在于设计和结构把控的过程,当有了智能化的系统设计后,操作起来也就没那么的复杂,通常只需要启动和控制方向就可以了,不用太过于复杂的操作。

科学家如何使机器人像蚂蚁一样导航?

通常,当机器人或其他设备会使用GPS独立在户外导航。然而,法国科学家已开发出一种替代方案,其形式为六足机器人,其能像蚂蚁一样导航。这个机器人被称为AntBot,由CNRS研究所和艾克斯-马赛大学的研究人员开发。

AntBot的导航系统借鉴了Cataglyphis沙漠蚂蚁的导航系统,它可以远离在栖息地数百米后找到回家的路。

大多数觅食的蚂蚁能够通过追随信息素的踪迹找到返回栖息地的路径,当它们出去寻找食物时,他们将这些信息存放在地上。然而,在Cataglyphis的沙漠栖息地,炎热的阳光会迅速使那些信息素消失。相反,蚂蚁以两种方式定位自己。

首先,蚂蚁通过注意其相对于天空中偏振光模式的位置来确定其前进方向 - 无论是晴天还是阴天,蚂蚁的眼睛都能看到它们。其次,蚂蚁通过计算其步数和光流来确定它行进的距离 - 后者仅指一个观察者在视觉上记录它们通过环境中的表面和物体的速度的过程。

AntBot采用了这种双管齐下的方法。它配备了一个光学罗盘,用于根据天空中的偏振光检查其航向,以及一个光学运动传感器,用于直观地确定它从起点走多远。该设置允许机器人探索周围14米(46英尺)的总距离,并以高达1厘米(0.4英寸)的精度回到基地。

现在研究人员希望在GPS不可用的情况下,2.3千克的AntBot有朝一日可以用于自主地穿越诸如灾难现场的崎岖地形。

该项目的论文最近发表在《科学·机器人学》杂志上。

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